S.S.S.

Aşağıda PiriBot hakkında çok sorulan ya da sorulacağını düşündüğümüz soruların cevaplarını bulabilirsiniz :)

PiriBot nedir?

Bu sorunun cevabını aslında PiriBot Nedir? başlıklı yazımızda detaylı olarak cevapladık. Fakat burada da kısaca cevaplamamız gerekirse PiriBot, solar (güneş) enerjisiyle çalışan yaklaşık 1.2 metre uzunluğunda insansız ve otonom bir deniz aracıdır. Üzerindeki otopilot yazılımı sayesinde kendi kendine yol alır ve güneş enerjisi sayesinde çok uzun mesafelere gidebilir. (Tabii başına başka bir iş gelmez ise :))

piribot-with-solar-panels

Böyle bir tekne yapma fikri nereden çıktı?

Yurt dışında aslında yıllardır bu tip tekneler yapılıyor ve hatta yarışmaları bile var. Genelde de Amerika ve İngiltere bu tip girişimlere ev sahipliği yapıyor ve bu teknelerle Atlantik Okyanusunu geçmeye çalışıyorlar. Biz de neden ülkemizde bir benzerini yapmıyoruz dedik ve bir şekilde bu maceraya başladık. Bizim amacımız da tek başına Akdenizi geçebilecek bir tekne yapmak. Yani Antalya’dan yola çıkacak teknemizin Afrika kıtasına kadarı gidip geri dönmesini umuyoruz eğer başına bir iş gelmez ise :)

PiriBot ismi nereden geliyor?

Bildiğiniz gibi Piri Reis, 15. yüzyılda yaşamış ve haritalarıyla ünlü bir denizcimiz. Biz de onun isminden esinlenerek PiriBot ismini seçmeye karar verdik. “bot” kelimesi ingilizcede aynı zamanda kendi başına hareket edebilen cihazlar için kullanıldığından PiriBot’un teknemizi çok güzel simgelediğini düşünüyoruz :)

Tekneyi uzaktan mı idare edeceksiniz?

Kesinlike hayır. Bu tip projelerde amaç teknenin otonom yani kendi kendine çalışmasıdır. Sadece yola çıkmadan önce tekneye gideceği bir rota ve hedef verilir. Teknedeki oto pilot yazılımı da enerjisini, çevresel faktörleri, konumunu, vs. değerlendirerek bu hedefe ulaşmaya çalışır. PiriBot da bu şekilde çalışacak. Fakat elbette sürekli konumunu ve durumunu takip ediyor olacağız.

Okyanusun veya denizin ortasındaki bir tekneyi nasıl takip edeceksiniz?

Bu zaten bu tip projelerin en zorlu ve maliyetli kısımlarından bir tanesi. Denizin ortasında GSM şebekeleri çekmediği için klasik internet bağlantısı kullanılarak takip mümkün değil. Fakat ticari uydu şebekelerini ve cihazlarını kullanarak takip mümkün iletişim çok pahalı olsa da. Bu nedenle sürekli değil de günde 1-2 defa konum bilgisi alarak uygun bir maliyete konum bilgisi alınabiliyor.

Niye telsiz kullanmıyorsunuz?

Eğer aracımız uçak olsaydı havada olması nedeniyle yüzlerce kilometre mesafelerle telsizle iletişim kurmak mümkün olurdu. Fakat denizde telsizlerin bir limiti var ve bu yüzden 50km.’nin ötesinde denizde telsizle iletişim kurmak gerçekten zor. Kurulsa bile bunun için çok enerji tüketen büyük ekipmanlar kullanmak gerekir ki, bizim teknemizde böyle bir imkan yok :(

PiriBoat’da yelken olmayacak mı ?

Hayır olmayacak. Yurt dışında yelken ve solar’ı birlikte kullanan çok var. Genelde solardan gelen enerjiyi otopilot ve dümen için kullanırken hareket için rüzgar enerjisini kullanıyorlar. Fakat yelkenli bir geminin idaresi çok zor özellikle karşı rüzgara karşı yapılması gereken manevralar olduğu için. Yani sadece dümeni değil, yelkeni de yönlendirmek gerekiyor. Ayrıca rüzgarın yönünü de ayrıca bir sensörle tespit etmek gerekiyor.

ABoat_Time-teknesi

2014 Microtransat’ta yarışan yelkenli ve solarlı ABoat Time isimli otonom tekne.

Bu da teknenin daha karmaşık olmasına, dolayısıyla sorun çıkma olasılığının artmasına neden oluyor. Örneğin hava çok bozduğunda yelkenlerin açık olması yelkenlerin parçalanmasına neden olabiliyor eğer toplanmaz ise. Bu yüzden biz ilk teknemizde sadece solar kullanmayı ve yolculuğa yazın başlamayı tercih ettik. Bildiğiniz gibi Akdeniz’de yazın güneş enerjisi bol oluyor :)

Bu pahalı bir hobi değil mi? 

Evet maalesef pahalı bir hobi çok zevkli olmasına rağmen. Teknede kullanılan bir çok malzemeyi çevre koşullarına (güneş, sıcaklık, nem, su, vs.) en dayanıklı ve verimli olacak şekilde seçtiğimizden ucuz ekipman kullanamıyoruz. Bu nedenle sponsor bulmadan bu tip projeleri yapmak gerçekten zor.

Biz bu konuda şanslıyız çünkü OBSS bu projenin tüm finansmanını sağlıyor. Zaten proje fikri de OBSS’nin Robot Klübünden çıktığı için ne sponsor ne de yazılımcı aramakla uğraşmak zorunda kalmadık :)

Güncelleme (21 Mart 2015) :  OBSS için artık bu iş hobi değil :) ve artık kendi atölyemiz var. Bu konuyla ilgili detaylı bilgiye “PiriBot Yeni Atölyesinde” başlıklı yazımızdan ulaşabilirsiniz.

Tekneniz biraz küçük değil mi bu tip bir proje için?

Haklısınız. Tekne ne kadar büyük olursa üzerine yerleştireceğimiz ekipman (solar panel, pil, vs.) daha fazla olur ve bu sayede hem daha hızlı olabilir hem de daha fazla gidebilir depoladığı enerji ile. Yurt dışındaki yarışmalarda da 4 metre uzunluğuna kadar teknelere izin verilmektedir.

Fakat bizim açımızdan teknenin büyük olmasının bir çok dezavantajı bulunuyor:

  • Maliyet çok artıyor.
  • Teknenin yapım süresi uzuyor.
  • Taşıma (nakliye) çok zorlaşıyor hem boyut hem de ağırlık açısından, özellikle de testler sırasında.
  • Yasal zorunluluklar (ruhsat, izin, vs.) başlıyor boyut artınca.

Bu nedenle ortalama bir arabanın bagajına ya da arka koltuğuna sığacak kadar uzun olacak şekilde bir tekne tasarladık. Bu durumda ideal boy da 1-1.5 metre arasında oluyor.

Bu konuda yasal engeller veya kurallar var mı?

Aslında ne Türkiye’de ne de dünyada insansız ve otonom deniz araçları ile henüz bir mevzuat çıkmış değil. Bu tip durumlarda da standart mevzuat (yük ve insan taşıyan tekneler) devreye giriyor. Mevcut mevzuata göre de boyu 2.5 metrenin altındaki deniz araçları için Özel Tekne Belgesi (ÖTB) gerekmiyor. Yani PiriBot; uzaktan kumandalı tekneler, deniz yatakları, kanolar, küçük sandallar, vs. gibi spor ve eğlence amaçlı kullanılan araçlarla aynı sınıfa giriyor ve özel bir ruhsat veya izin gerektirmiyor. Ayrıca sadece motoru 10 beygir’den fazla güç üreten tekneleri kullanabilmek için Amatör Denizcilik Belgesi (ADB) almak gerekiyor:

(5) Motoru on beygir gücünden az özel tekneleri, sadece kürekle yürütülen motorsuz tekneleri, kanolar/kayaklar ile 6 ncı maddenin beşinci fıkrası (a) ve (b) bendinde sayılan tekneleri kullananlarda ADB aranmaz.

…….

ç) Özel Tekne: Ticari amaç olmaksızın münhasıran gezi, eğlence, spor ve amatör balıkçılık gibi faaliyetlerde kullanılan, ulusal standarda göre ölçüldüğünde boyu (LH) 2,5 metreden küçük ve 24 metreden büyük olmayan, mülkiyeti T.C. vatandaşlarına, Türkiye’de oturma izni almış olan yabancı uyruklu gerçek kişilere, su sporlarında faaliyeti olan Türkiye’de kurulu dernek ve vakıflara ait tekneleri,

Kaynak : http://www.resmigazete.gov.tr/eskiler/2008/03/20080302-5.htm

Özetle bizim teknemiz küçük olduğu için özel bir yasal durumu veya izni gerekmiyor. Zaten uluslararası sularda seyahat edecek ama yine de ülkemizde tabii olacağı bir mevzuat olmasını tercih ederdik.

Mesela İnsanız Hava Araçları (İHA) için geçtiğimiz yıllarda bir mevzuat yayınlandı ve o mevzuata göre özel izne ve mevzuata tabi olan insansız hava araçları çok net bir şekilde belirlendi. Umarım aşağıdaki gibi insansız deniz araçları için de bir mevzuat yayınlanır:

“Azami kalkış kütlesi 4 kg’dan ve azami hızı da saatte 50 km’den daha az olan ve azami irtifası yer yüzeyinden 100 metreyi geçmeyen İHA’lar bu talimatın kapsamı dışındadır.”

Kaynak: http://web.shgm.gov.tr/doc5/sht-iha.pdf

Peki ya PiriBoat denizde başka bir tekneyle çarpışırsa?

Elbette bu risk her zaman var. Fakat işte bu noktada da teknemizin küçük ve hafif olması çok önemli oluyor. Çünkü bizim teknemizin diğer deniz araçlarına zarar verme riski çok çok düşük hem boyunun, hem ağırlığının, hem de hızının çok az olması nedeniyle. Eğer çarpışma olursa esas diğer tekneler bizim teknemize zarar vereceklerdir ve çarpan tekne bunu hissetmeyecektir bile :)

Ayrıca özellikle Japonya’daki tsunami felaketinden sonra şu an okyanuslarda ve denizlerde, diğer deniz taşıtları için çok daha büyük ve tehlikeli cisimler başı boş bir şekilde dolaşmaktadır. Hatta nakliye gemilerinden düşen konteynerlar özellikle küçük gemilerin ve teknelerin en büyük kabusudur. Başrolünde Robert Redford’un oynadığı 2013 yapımı “Sona Doğru” (All is Lost) filmi de buna çok güzel örnektir. Bu filmde başıboş bir konteynırın yatı delmesi sonucu sahibinin yaşadığı hayatta kalma mücadelesi anlatılmaktadır.

all-is-los-container-crash

Sona Doğru filminden bir kare

Özetle teknemiz çok küçük olduğu için, denizdeki diğer başı boş cisimlere göre çok daha tehlikesizdir.

Peki ya PiriBot’u denizde biri görür de alırsa?

Evet böyle bir ihtimal var. Büyük gemilerin farkında olmadan çarpmaları dışındaki diğer bir risk de balıkçıların tekneyi görüp almaları ya da ağlarına takılmaları. Teknenin üzerine projenin web sitesini ve İngilizce/Türkçe olarak projenin amacını yazacağız ve tekneyi almamaları için ricada bulunacağız :) Alırlarsa da yapabileceğimiz birşey yok.

Fakat bu riske karşılık da Türkiye’den Afrika kıtasına doğru olan rotayı adalardan en uzakta olacak şekilde planlayacağız ki balıkçılara denk gelme olasılığı düşük olsun. Çünkü kıyıya ne kadar yakın giderse, birileri tarafından görülme ve alınma şansı o kadar artacaktır. Gerçi yelkeni olmadığı için açık denizde küçük bir teknenin görülme olasılığı çok daha az ama yine de var :)

PiriBot’un yazılımında hangi programla dilini kullanıyorsunuz?

Teknenin ana otopilot yazılımı Android tabanlı bir telefonda çalışacağı için java tabanlı bir Android uygulaması geliştiriyoruz. Tabii motor ve servolara Arduino ana kartı üzerinden komutlar gittiğinde,n bir de Arduino üzerinde çalışan C tabanlı ufak bir program mevcut. Fakat çoğu işi Android uygulaması yapıyor olacak.

Neden ayrıca bir Android telefon kullanıyorsunuz? Sadece Arduino veya RasperryPi kullansaydınız olmaz mıydı?

Evet olabilirdi. Arduino, bu tip projelerin vazgeçilmez bir donanımı, fakat maalesef bizimki gibi kompleks projede tek bir Arduino kartı yeterli olmuyor. Yanına bir de ilave donanımlar, shield’lar veya sensörler takmak gerekiyor. Fakat günümüzdeki akıllı telefonlarda bize lazım olacak çoğu donanım, hazır ve düzgün çalışacağından emin olduğumuz bir şekilde bulunuyor. Örneğin aşağıdaki donanımın hepsini bir Android telefonda bulma imkanımız var:

  • GPS (konum bilgisi için)
  • Pusula (yön tayini için)
  • Sıcaklık sensörü (elektronik cihazların düzgünce çalışması için kontrolü çok önemli)
  • Nem sensörü (Yüksek nem de elektronik cihazların en büyük düşmanlarından)
  • Mobil internet bağlantısı (Testler sırasında çok önemli ve ekonomik)
  • Kamera (Yine testler sırasında çok lazım oluyor)

Ayrıca projede yer alan mühendisler zaten mobil uygulamalar geliştirme konusunda yetkin oldukları için, Android tabanlı bir telefon kullanmak bir çok ihtiyacımızı bir kalemde çözüyor ve yazılımını geliştirmek daha kolay oluyor. (Aşağıda geliştirilmesi devam eden Android uygulamamızdan birkaç ekran görüntüsü mevcut.)

piribot-android-navigasyon piribot-android-navigasyon-ayarlar

Son olarak Android açak kaynaklı bir işletim sistemi olduğu için ihtiyaçlarımıza göre kernel’ını tekrar derleyebiliyoruz. Örneğin pil tüketimini düşürmek için gereksiz tüm servisleri kapatacağız ve uygulamaları kaldıracağız. Ya da cihaz pili bittiği için kapanırsa tekrar enerji geldiğinde cihazın ve ardından uygulamamızın otomatik açılaması için değişiklikler yapacağız.

PiriBot Akdeniz seferine ne zaman çıkacak?

Teknemizin ahşap işlerinin haziran sonu gibi bitmesini umuyoruz. Temmuz ayında da testlerine başlayacağız. Bu testler arasında aşağıdakiler bulunuyor:

  • Denge
  • Oto pilot ile navigasyon
  • Sızdırmazlık
  • Aşırı çevre koşulları (yüksek sıcaklık, nem ve dalgalar gibi)
  • Pil tüketimi

Yukarıdaki tüm testleri tamamladıktan sonra da önce Sapanca gölünde, sonra Marmara’da 1-2 günlük final testleri ile Akdeniz seyahatinin provalarını yapıyor olacağız. Eğer herşey yolunda giderse de Ağustos ayı içerisinde Antalya’dan Akdeniz seferine uğurluyor olacağız PiriBot’u.

Peki biz de takip edebilecek miyiz PiriBot’un Akdenizdeki macerasını?

Elbette. Sitemizde bir harita üzerinde göstererek 24 saat gecikmeli de olsa PiriBot’un yolculuğunu ve gelişmelerini paylaşıyor olacağız. Hatta Akdeniz seyahati öncesi PiriBot’la ilgili tüm gelişmeleri yine sitemizden ve de Twitter hesabımızdan takip edebiliyor olacaksınız.

Submit a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">