Yeni Fırçasız Motorumuz ve ESC ile Test

Biliyorum bazı takipçilerimiz PiriBot’un bir an önce Akdeniz yolculuğuna çıkmasını isiyor. Açıkçası biz de istiyoruz, fakat potansiyel sorun barındıran kısımları daha iyi hale getirmeden PiriBot’u tek başına Akdeniz’e göndermeye niyetimiz yok :)

Hatırlarsanız bir önceki yazımızda Solar Panel’le yaptığımız ilk testten bahsetmiştik. Biz ardından bir test daha yaptık hem de bu sefer testi epey uzun tuttuk motorumuzun performansını görmek için. Ve maalesef farkettik ki yüksek torklu fırçalı (brushed) motorumuz boşta dönerken hiç zorlanmıyorken suda uzun süre çalışınca, hele de akıntıya karşı giderken çok zorlanıyor ve  aşırı ısınıyor. Öyle ki yaklaşık 1 saatlik kesintisiz bir çalışma sonucunda motordan yanık kokusu bile gelmeye başladı :) (Muhtemelen sıcaktan fırçalar erimeye başladı)

Bu yüzden tekrar daha iyi bir motor arayışına girdik. Açıkçası Türkiye’de bizim projeye uygun bir motor bulmak oldukça zor oldu. T100 tanıtım yazısında paylaştığımız gibi yurt dışında da bu konuda zorlanıyorlar :) Fakat bir şekilde tam bizim tekneye uygun, yani yüksek torklu ama ve aşırı akım çekmeyen üstelik de fırçasız (brushless) bir motor bulduk :)

piribot-yeni-brushless-motor-buhler

İtiraf etmeliyim ki böyle bir fırçasız motor bulabileceğimizi hiç düşünmüyordum. Çünkü genelde piyasadaki fırçasız motorlar, uzaktan kumandalı araçlar için, yüksek hız üretecek ve yüksak akım çekecek şekilde tasarlanmış motorlar. Yüksek torklu ve düşük akımlı motorlar ise genelde fırçalı oluyor ve iş makinalarında kullanıyor.

Bizim bulduğumuz ise daha çok para sayma makinalarında kullanılan Bühler marka (Alman malı :)) çok kaliteli ve güçlü bir motor. Bu tip bir projede kullanmak isteyenlere kesinliklere tavsiye ediyoruz çünkü biz gerçekten çok memnun kaldık.

buhler-ec-motor-39-100-specs

Buhler EC Motor 39 x 100

Buhler EC Motor 39 x 100, 24 Volt’luk fırçasız bir motor. Yüksüz (no load) modda 6500 devir (rpm/min) yapıyor ve 0.6A akım çekiyor. Yük altında 4400 devir yaparken 5A akım çekiyor ve 20Ncm’lik bir tork üretiyor. Motor hakkında daha fazla detay isteyenler bu linkten motorun tüm spec’lerine gözatabilir. Motorun Türkiye’deki fiyatı da yaklaşık 120 Euro + KDV. (Bu linki kullanarak Karaköy’den temin edebilirsiniz.) Fiyatı yüksek gelebilir ama bu tip bir proje için kalitesi ve gücü gerçekten fiyatını hak ediyor. (Bu arada aynı markenin diğer motor çeşitleri için bu linki kullanabilirsiniz.)

Bir önceki fırçalı motorumuz da 24 Volt’tu ve benzer devir rakamına sahipti ama PiriBot’u özellikle akıntıya karşı çok yavaş götürüyordu. Bu yeni motor ise akıntıya karşı bile saatte 3-4 km hız yapmayı başardı. Akıntıyla birlikte saatte 6km’yi geçen hızları gördük. Tabii bu durumda daha fazla akım çekti ama zaten amacımız bu kadar hız yaptırmak değil. Çok hızlı gitmesin ama akıntıya karşı da yerinde saymasın ve aşırı ısınmasın :)

piribot-yeni-brushless-esc

T-Motor 400Hz 60A ESC

Tabii fırçalı bir motordan fırçasız motora geçiş yapınca ESC’yi (Electronic Speed Control) değiştirmek durumunda kaldık. Bunun için de hazır değiştirmişken, uzun süre çalışma sonucunda aşırı ısınma sorununa neden olmayacak çok yüksek kapasiteli bir model alalım dedik. Bu yüzden de T-Motor’un 60A’lik kapasiteli T-Motor T60A 400 Hz ESC 2-6S 3A/5V Bec ismindeki bir modelini aldık. Bizim motorumuz pillerin kapasitesi nedeniyle zaten maksimum 4A çekebiliyor. Bu ESC’nin ise 60 Ampere kadar limiti var, kullanılan miktar ile limit arasında ne kadar çok fark var ise de ESC o kadar az ısınıyor.

Bu ESC’nin diğer bir güzel tarafı programlanabilir oluşu. Örneğin biz ESC’nin “soft start” özelliğini devreye aldık. Bu sayede ilk çalıştırmada motor hemen en yüksek devirine çıkmıyor. Yavaştan başlayarak hızlanıyor. Bu sayede motorun pilden aniden yüksek akım çekmesine engel oluyor. (Yoksa pilimiz kendini güvenceye almak için otomatik kapatıyor)

Dolayısıyla ESC seçimi motor seçimi kadar önemli. Özellikle de motorunuz uzun süre kesintisiz çalışacaksa. Genelde uzaktan kumandalı araçların pili 15 dakikada bittiği için motor ve ESC seçimlerinde uzun süreli çalışma gözönünde bulundurulmaz. Fakat biz bulundurmak zorundayız :)

piribot-yeni-motor-ile-test

Yeni motorla test

Son olarak teknemizin testler sırasında sızdırma yaptığı (içine su girdiği) gördüğümü yerleri de bir güzel yalıttık. Artık nem haricinde teknemizin için su girmesini beklemiyoruz. Nem için de, en azından 2 ay yetecek miktarda nem alıcı kullanmayı planlıyoruz. Bu sayede Akdeniz’in yüksek neminin elektronik cihazlara zarar vermesini bir miktar önleyebileceğiz.

Bu arada yeni motorumuzu test ederken çektiğimiz kısa bir videoya da aşağıdaki linkten gözatabilirsiniz.

Bir sonraki testi en az 2-3 saat aralıksız yapıp ciddi bir sorun var mı diye kontrol edeceğiz, eğer kontrollerimizde birşey çıkmaz ise o zaman muhtemelen Eylül ayı için Akdeniz yolculuğunu planlayacağız. Tabii yaz güneşini kaçırmış olacağız ama PiriBot’un sorunsuz çalışması güneşten daha önemli :)

Submit a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">