Test Teknesi ile Navigasyon Testleri

Hatırlarsanız geçtiğimiz ay, otopilot yazılımımızı sonradan modifiye ettiğimiz uzaktan kumandalı bir araçla test ettiğimizi bu yazımızda paylaşmıştık. PiriBot’umuzun boya işleri bitmediği için henüz suya indiremediğimizden, otopilot yazılımımızı da suda bir türlü deniyemiyorduk. Biz de daha fazla sabredemediğimiz için uzaktan kumandalı bir tekneyi arabada yaptığımız gibi modifiye edip otonom çalışacak hale getirdik.

piribot-test-teknesi-modifikasyon

Test teknemiz :)

Fakat bu sefer uzaktan kumanda modülünü de kullandık ne olur ne olmaz diye. Her ne kadar yazılımımıza çok güvensek de :) bazı şeylerin ters gitmesi durumunda B planına ihtiyacımız vardı. Bu nedenle bir de 5 kanallı bir uzaktan kumandanın modülünü Arduino’ya bağlayarak tekneyi manuel ve otomatik modda kontrol eder hale getirdik. Yani bir tuşla teknemiz otopilottan çıkıp elle kontrole geçebilir hale geldi.

Test için yine araba testinde yaptığımız gibi göl için de hedef navigasyon noktaları belirledik aşağıdaki ekran görüntüsünde olduğu gibi. Bu arada daha önce paylaştığımız gibi otopilot yazılımımızın bir Android uygulaması olması, testler sırasında çok işimizi kolaylaştırdı. Çünkü göl kenarındaki testler sırasında hiç bir bilgisayara ihtiyaç duymadık, tekneyi yöneten Android telefonunda yüklü uygulamayı kullanarak tüm koordinatları harita üzerinde işaretleyerek kolayca girebildik.

piribot-android-navigasyon-aydos-orman-golu

Son hedef noktasını (6 numara) da kara üzerinde verdik ki teknemiz hiç manuel moda geçmemize gerek kalmadan tamamen kıyıya gelsin ve kolayca alabilelim :) Başarıyla sonuçlanan bu testin bir bölümünün videosunu da aşağıdan izleyebilirsiniz:

Bu arada yukarıdaki videoda pek farketmemiş olabilirsiniz ama aşağıdaki fotoğrafta okla gösterilen poşet içinde bir Android telefon yer alıyor :) Telefonu dışarı ve motordan uzağa koymak zorunda kaldık çünkü motorun oluşturduğu manyetik alan telefonun pusulasını sapıttırıyor :) Bu yüzden pratik bir çözümle telefonu hem sudan hem de manyetik alandan kurtardık :)

piribot-test-bot-android-telefon-aydos-orman-golu

Tabii telefonun Arduino bağlantısı nedeniyle teknenin tepesine açtığımız deliği güzel kapatamadığımız için, özellikle akıntıya karşı giderken tekne içine epey su girdi :) Bu arada aşağıdaki teknenin geçtiği yolu gösteren haritada açıkça görüldüğü gibi yukarıdan aşağıya doğru olan akıntı nedeniyle teknemiz hafif bir yay çizmek zorunda kalmış :)

piribot-test-bot-navigasyon-sonuc-aydos-orman-golu

Gördüğünüz gibi otopilot yazılımımız artık PiriBot’ta kullanılmaya hazır. Bizim niyetimiz de önümüzdeki 2 hafta içinde solar panelleri takmadan ama piller dahil tüm elektronik ekipmanı kullanarak PiriBot’u denizde bir test etmek. Tabii bunun için önce PiriBot’un hazır olması gerekecek :) aşağıdaki ekran görüntüsünde olduğu gibi aslında çoğu işi bitti ama halen tamamlanması gereken bir çok ince işi var.

piribot-dumen

PiriBot’un yapım aşamasından bir kare :)

Bir an önce tüm işleri bitirsek de şöyle bir denize açılsak :)

 

Submit a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">