PiriBot’la Hız Testi

Dün (24 Temmuz 2014), havanın çok güzel olmasını da fırsat bilerek PiriBot’u test etmek için bir kere daha denize denize açıldık. Bu testteki temel amacımız ise bir önceki testte karşılaştığımız hız sorununu çözüp çözmediğimizi görmekti. Çünkü bir önceki testimizde 12 Volt’luk LiPo pillerle maksimum 1.5 km/saat’lik bir hız yapabiliyorduk. Bu testteki amacımız ise teknenin, motorun ve pilin limitlerini zorlayarak en yüksek hızımızı görmekti.

piribot-hiz-testi-liman-hazirlik

Fenerbahçe Yat Limanından ayrılmadan önceki son hazırlıklar.

Bu yüzden bu seferki testte uzaktan kumandalı araçlarda kullanılan piller değil de PiriBot’un Akdeniz seferinde kullanacağımız solar panellerle uyumlu Voltaic V72 pillerini kullandık. Bu pillerin en büyük avantajı bir yandan solar panellerle şarj olurken bir yandan kullanmaya ve de çıkış voltajını 19 Volt’a çıkarmaya imkan vermesi. (Motorumuz 24 Volt’luk olduğu için voltajı arttırdıkça motordan daha fazla güç alabiliyoruz)

voltaic-v72-battery

Voltaic V72 Laptop Battery

Biz de pilimizin çıkışını 19 Volt’a ayarlayarak ve motora tam gaz vererek bir hız testi yaptık. O sırada denizde hiç dalga olmadığı için de PiriBot’un yapabileceği en yüksek hızı da bu sayede görme imkanımız oldu.

piribot-speed-test

PiriBot’un hızını ölçmek için de 10 saniyede bir aldığımız GPS lokasyon verilerini kullanıyoruz. S.S.S. sayfasında açıkladığımız gibi PiriBot’un yazılımı için Android tabanlı bir telefon kullanıyor olmamız da işimizi çok kolaylaştırıyor. Çünkü teknemize ait tüm test verilerini gerçek zamanlı olarak internetten takip edebiliyoruz. Bunun için de mobil uygulama geliştiriciler için çok faydalı bir platform olan http://www.firebase.com ‘u kullanıyoruz. FireBase’e yüklediğimiz verileri de aşağıdaki gibi kendimizin geliştirdiği bir panelden anlık ve geriye dönük olarak inceleyebiliyoruz.

Aşağıdaki panel bize PiriBot’un haritada konumunu, hızını, iç sıcaklığını, nemini, pil durumunu, vs. anlık ve grafik şeklinde gösteriyor.

piribot-firebase-velocity

PiriBot’un ulaştığı en yüksek hız saatte 5.76 km. oldu.

Yaptımığız testlerde de yukarıdaki grafikte de görebileceğiniz üzere en yüksek 5.76 km/saat hıza ulaştık ki bu bizim beklentimizin bile üzerinde :) Tabii bu deniz çarşaf gibiyken ulaşılabilen maksimum hız. Biz zaten saatte 3 ila 4 km hıza razı olduğumuz için elde ettiğimiz bu sonuçtan oldukça memnunuz.

Ayrıca yine yukarıdaki grafikte görebileceğiniz gibi botumuzun iç sıcaklığı da artmıyor, tam tersine düşüyor. Bu da bizim için çok sevindirici bir gelişme oldu çünkü sıcaklık artışı en büyük korkumuzdu. Salmayı alüminyumdan yaparak, tekne içindeki pillerin üzerine oturduğu alüminyum levhayla bağlamamız işe yaramış gözüküyor, çünkü denizin soğukluğunu aynen içeri iletmiş oluyoruz. Teknenin üst kısmına yaptığımız yalıtım da sıcağı engellediğinden şu an için sıcaklıktan endişe etmemize gerek yok gibi duruyor. Tabii bir de solar paneller pilleri şarj ederken ki sıcaklığı kontrol etmemiz gerekecek.

piribot-speed-test-2

Bu güzel gelişmelerin yanındaki tek sıkıntımız pil 19 Volt’ta ve PiriBot yüksek hızlarda (yani motor tam gazdayken) giderken bazen pilin güvenlik nedeniyle kendini kapatması. Çünkü 19 Volt modunda pilden anlık maksimum 3A akım çekilebiliyor. 16 Volt’ta ise 3.5A, 12 Volt’ta da 4A. Bu piller daha çok laptop gibi çok fazla anlık akım çekmeyen cihazlar için tasarlandığından limitleri düşük.

Gerçi PiriBot da ortalama 1 ile 2A arasında akım çekiyor ama bazen zorlandığında (dönüş yaparken servonun devreye girmesi ve aynı anda dalga veya akıntıya karşı gitmesi gibi durumlarda) 3A’in üzerine çıkabiliyor. Bu durumda da pil kendini korumaya alıyor. Bunu engellemek için de hızdan bir miktar fedakarlık ederek pili 16 Volt’a düşürerek ve de ani aşırı akım çekmeye karşı bazı önlemler alarak gidermeyi planlıyoruz. Ürettiğimiz çözümü de bir sonraki yazımızda mutlaka paylaşırız merak etmeyin :)

piribot-teknemizi-cekerlerken

Bindiğimiz teknenin motoru bozulunca testi erken bitirmek zorunda kaldık :(

Son olarak bu seferki testmiz çok maceralı geçti çünkü testler sırasında kendi bindiğimiz teknenin motoru bozuldu ve tam o sırada PiriBotu’un pili de devre dışı kaldı aşırı zorladığımız için. İki tekne de bozulunca sürüklenmeye başladık :) Sağolsunlar PiriBot’u Galatasaray Yelken Klubü öğrenciler alıp bize getirdi. Kendi teknemizi de çektirmek zorunda kaldık limana kadar :( Bu yüzden de istediğimiz gibi video çekimi yapma imkanını bulamadık, halbuki epey hazırlık yapmıştık. Fakat bir sonraki teste çok güzel videolar çekeceğiz merak etmeyin :)

2 Comments

  1. Merhabalar,

    Benzer bir dip aracı projemde benim var, bu yazıyı henüz okudum hatta sitenizi ve projenizi henüz keşfettim desem daha doğru.

    Batarya olarak bende daha düşük kapasiteli lityum polimer ve step-up converter kullanıyorum fakat Voltaic V72 benimde hoşuma gitti çünkü kompakt olmuş. Bu ürünü nereden temin ettiniz acaba? Kendi sitesinden mi?

    Başarılı olmanız dileğiyle, teşekkürler.

    Reply
    • Öncelikle Teşekkürler.

      Maalesef ülkemizde bu tip pil bulmak oldukça zor ve pahalı. Amerika’ya gittiğimizde ya da bir tanıdığımız gittiğinde yolcu beraberi ile getirtiyoruz.

      Reply

Submit a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">