PiriBot’la Denizde İlk Test

Önceki yazılarımızı takip edenler şu ana kadar hep test arabaları veya tekneleri ile navigasyon testleri yaptığımızı farketmiştir. Fakat artık PiriBot suda yüzmeye hazır hale geldiğinden, geçtiğimiz Cuma günü Fenerbahçe Marina açıklarından küçük bir motor-yat ile açılıp ilk deniz testimizi gerçekleştirdik. Ben de bu vesileyle elde ettiğimiz tecrübeleri paylaşayım istedim :)

piribot-ilk-defa-denizde-yola-cikarken

PiriBot’la ilk defa denize açılırken. Projenin bel kemiği Aykut heyecan içinde :)

İlk olarak bu testte salma‘nın avantajlarını ve dezavantajlarını gördük :) Çünkü teknenin stabil ve dengeli seyretmesini ve de kuvvetli rüzgarlarda alabora olmamasını sağlayan teknenin altındaki yaklaşık 40cm uzunluğundaki ağırlık, aynı zamanda tekneyi taşımada ve tekneden suya indirmede/çıkarmada çok büyük zorluklar çıkarıyor.

Salma, yelkenli teknelerin altında bulunan, temelde denge sağlamaya yarayan ağırlıktır. Yelkenlerin yarattığı kuvvete dengeleyici bir ters kuvvet üretmesi gerektiğinden genelde kurşundan yapılır. Zira eğer yeteri kadar ağır olmazsa tekne sert bir rüzgârda alabora olabilir. Salmanın bir diğer önemli işlevi de yandan gelen rüzgârın tekneyi rüzgâr altına sürüklemesine engel olmaktır.”

piribot-salma1

PiriBot’un salması

Öncelikle otonom tekne projelerinde salma kullanımı çok kritik, çünkü salma olmaz ise teknenin kuvvetli bir rüzgarda alabora olması ve tekrar eski pozisyonuna dönmemesi gayet doğal. Hele bir de bizimki gibi teknenin üst kısmı solar paneller nedeniyle tamamen düz ise. Bu yüzden yaklaşık 3 kiloluk bir salma kullanıyoruz ki hem teknenin ağırlık merkezi su seviyesinden aşağıda olsun, hem de dalga ve rüzgarlar karşısında teknemiz çok daha stabil hareket etsin.

Fakat bu salma nedeniyle biz testler sırasında çok rahat hareket edemiyoruz :( Özellikle bulunduğumuz tekneden PiriBot’u denize indirmek ve çıkarmak oldukça zor oldu. Çünkü teknenin kenarındaki koruyucu bariyere salmayı takmadan kendimiz denize düşmeden suya indirmek için epey güç sarfettik :) (3 kişi birden) Buradan edindiğimiz ders ise test tekneniz ne kadar büyükse ve salması ne kadar uzunsa, denize açılırken kendi bindiğiniz tekne de buna o kadar uygun olmalı :) Fakat yine de 3-4 defa PiriBot’u denize indirip tekrar geri çıkarttık, tabii tecrübe kazandıkça işimiz daha da kolaylaştı.

piribot-ilk-defa-denizde-test-01

Bu testte de akdeniz yolculuğunda kullanacağımız solar panelleri ve pillerini kullanmadık. Çünkü solar paneller varken testler çok rahat olmuyordu. Bu yüzden ilk olarak Piribot’la otopilot ve hız testleri yaptık. Fakat ilk testlerde tekrar açması kolay olsun diye teknenik üst kapağını çok iyi yalıtmamıştık, fakat gördük ki açık denizde güzelce yalıtım yapmadan test etmek büyük bir hataymış :(

Çünkü yakınımızdan geçen teknelerin sebep olduğu ve akıntı nedeniyle oluşan dalgalar nedeniyle, güzel yalıtım yapmadığımız yerlerden tekne içine bir miktar su girdi. Çok şükür ki teknenin içindeki biribirinden bağımsız bölme yapıları ve elektronik cihazların üst kısımda olması nedeniyle hiç bir arıza/kayıp yaşamadık :)

piribot-ilk-defa-denizde-yalitim-teknede-01

Testler için de olsa yalıtım önemli :)

Sonraki testlerde ise yukarıdaki ekran görüntüsünde olduğu gibi yeklencilerin kullandığı suya dayanaklı bantlarla kapağın yan kısımlarını yalıttık. Tabii bantın rengi nedeniyle teknemizin karizması biraz çizildi ama su yüzünden çok daha fazla çizilebilirdi. Bu yüzden testler için bir süre makyaja çok önem veremeyeceğiz ama final yolcuk öncesi daha karizmatik bir yalıtım olacak :)

piribot-ilk-defa-denizde-yalitim-denizde

Ayrıca bu test sırasında klasik 12 Volt’luk LiPo piller kullanmak zorunda kaldık final yolculuğunda kullanacağımız pillerin bağlantılarını henüz bitiremediğimiz için. Fakat gördük ki 12 Volt’luk piller 80mm’lik 4 palli pervanemize yeterince güç veremiyor. 12 Volt ile ancak saatte 1.5 km gibi bir hıza ulaşabiliyoruz. Motorumuz 24 Volt’a kadar destek verdiği için testten dönüşte hemen Voltaic Systems‘in 19 Volt’a kadar çıkış verebilen pillerin bağlantısını yaptık aşağıdaki ekran görüntüsünde olduğu gibi. Daha doğrusu Aykut‘un usta elleri hemen halleti bu işi :) (Voltaic’in solar panelleri ve pilleri ile ilgili ayrıca detaylı bir yazı paylaşacağız iyice deneyimledikten sonra)

piribot-voltaic-batteries

Ayrıca 19 Volt’tuk çıkışla motorun boşta (no load) tam gaz yine 0.6A gibi bir akım çektiğinden emin olduk aşağıdaki ekran görüntüsünde olduğu gibi. Denizde de 1.5A gibi bir ortalama bir tüketim olmasını bekliyoruz ama bunu da bir sonraki testte göreceğiz :)

piribot-voltaic-pil-19v-tuketim

Özetle bu test çok faydalı oldu. Çünkü atladığımız veya çok önemsemediğimiz bazı konuların ne kadar önemli olduğunu anladık. Örneğin Android tabanlı otopilot yazılımımızda internet üzerinden çok daha fazla loglama yapmamız gerektiğini farkettik. Çünkü test sırasında yaşadığımız sorunların kaynağını hemen bulmada çok önemli oluyor internet üzerinde loglama. Mesela iyi loglama yapmadığımız için PiriBot’un bazı hedef noktalarına vardığında yaşadığı loop (kendi etrafında dönme) sorununun nedenini hemen bulamadık. Fakat bir sonraki teste çok daha hazırlıklı çıkacağız :)

Son olarak test sırasında çektiğimiz kısa bir videoyu aşağıdaki linkten gözatabilirsiniz. Bir sonraki testte ise bir aksilik olmaz ise çok daha güzel ve ilginç videolar çekeceğiz.

Bu arada teknesi hem de kaptanlığı ile testleri yapmamıza imkan veren İbrahim abimize de buradan ayrıca teşekkürlerimizi sunuyoruz :)

piribot-ibrahim-kaptan

Submit a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">