Canavarla Android ve Arduino Entegrasyon Testleri

Her ne kadar projemiz otonom bir deniz aracı geliştirme olsa da, teknemizin otopilot yazılımını test etmenin en kolay ve ekonomik yolu uzaktan kumandalı bir araba kullanmak oluyor. Bu nedenle biz de bu iş için “Canavar” ismini verdiğimiz Maverick ScoutRC model bir uzaktan kumandalı araç kullanıyoruz. Hazır bir araç kullanmaktaki sebebimiz de kendi yazılımımızı test ederken diğer donanımsal sorunlarla uğraşmamak. Ayrıca böyle güçlü bir uzaktan kumandalı araç kullanmamızın sebebi de testler için araca özel bir arazi arayışı ile uğraşmamak :)

Aslında ilk başta acaba böyle büyük ve diğerlerine göre daha pahalı bir araba alsak mı almasak mı diye tereddüte düşmüştük. Fakat sonradan gördük ki böyle bir araba almakla çok iyi bir karar vermişiz. Çünkü Canavar’ın 4×4 olması, yön servosunun ve motorunun yüksek tork üretmesi nedeniyle her türlü arazide testlerimizi yapabiliyoruz. Canavar resmen önüne çıkan hiç bir engeli tanımıyor :)

Ayrıca aracın büyük ve güçlü olması üzerine ilave donanım koymamıza ve rahat çalışmamıza imkan veriyor. Eğer çok daha küçük bir araç seçseydik, muhtemelen testlerimizi bu kadar rahat yapamayacaktık :)

canavar-android-arduino-test

Android ve Arduino Entegrasyonu

Canavar’ımızı testlerde kullanabilmek için de tek yaptığımız uzaktan kumanda modülünü devre dışı bırakmak oldu. Onun yerine Arduino Uno‘yu koyduk ve Android cihazımızla entegre ettik. Ayrıca bir ESC (Electronic Speed Controller) veya Servo alıp da kullanmak zorunda kalmadık, Arduino’yu direkt aracın kendi ESC’sine ve servosuna bağladık. Bu sayede uzaktan kumandalı aracımız kolay bir şekilde tamamen otonom hale dönüştü.

Aşağıdaki videoda da yaptığımız testlerden bir tanesini izleyebilirsiniz. Araç Android uygulamasındaki haritada tanımladığımız 3 noktaya (waypoint) sırasıyla gidiyor ve en son noktaya geldiğinde de duruyor.

Hassasiyet ayarını 5 metre olarak tanımladığımız için de Canavar’ımız 5 saniyede bir kontrol ettiği GPS koordinatını bir sonraki hedefin 5 metre çapı içerisinde görürse de bir sonraki hedefine doğru yol alıyor. Çünkü nokta atışı yapmak için çok daha sık GPS koordinatı almak gerekiyor, yoksa araç tam yerine ulaşamadığı için etrafında dönmeye başlıyor :) Çok sık GPS kontrolü de cihazın pilinin çok daha hızlı bitmesi demek.

canavar-android-harita-otopark-test

Şu an navigasyon modülü sorunsuz çalışıyor. Bu konuda arabayla epey bir test yaptık ve her seferinde verilen koordinatlara en kısa ve düzgün bir şekilde ulaşıldığını gördük. Bu yüzden artık bir sonraki testimizi ise yine modifiye ettiğimiz (uzaktan kumanda modülünü çıkardığımız) uzaktan kumandalı bir tekne ile yapacağız. O teste ait sonuçları ve deneyimlerimizi de ayrıca paylaşacağız :)

Not: Bu arada projeyle ilgili daha detaylı bilgi için aşağıdaki yazılarımıza da gözatabilirsiniz:

Submit a Comment

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code class="" title="" data-url=""> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong> <pre class="" title="" data-url=""> <span class="" title="" data-url="">